1. 벡터와 복소수를 이용한 대수적 위치 해석
삼각함수를 이용해 링크들의 위치를 대수적으로 나타내는 방법 외에, 벡터와 복소수를 이용해 나타내는 방법도 있다. 크기 R, 방향 θ를 가진 벡터는 다음과 같이 나타낼 수 있다.
$$ \begin{align}
\overrightarrow{R}&=Re^{j\theta}\\\\
&=R\cos\theta+jR\sin\theta
\end{align} $$
2. 예제
[예시1] 슬라이더-크랭크 기구
링크의 길이 r2, r3, 입력각 θ2, 크랭크축과 슬라이드축 사이 높이 d가 주어졌다고 가정하자. 그림과 같이 정의한 링크 벡터를 복소수를 이용해 나타내면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
\overrightarrow{R_{2}}&=r_{2}e^{j\theta_{2}}\\\\
&=r_{2}\cos\theta_{2}+jr_{2}\sin\theta_{2}\\\\
\overrightarrow{R_{3}}&=r_{3}e^{j\theta_{3}}\\\\
&=r_{3}\cos\theta_{3}+jr_{3}\sin\theta_{3}\\\\
\overrightarrow{R_{1}}&=de^{j\frac{3}{2}\pi}\\\\
&=d\cos\frac{3}{2}\pi+jd\sin\frac{3}{2}\pi\\\\
&=-jd\\\\
\overrightarrow{R_{4}}&=r_{4}e^{j0}\\\\
&=r_{4}
\end{align} $$
위 그림과 같은 벡터에 대하여 벡터 방정식을 세운 뒤 풀어내면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
&\overrightarrow{R_{2}}+\overrightarrow{R_{3}}=\overrightarrow{R_{1}}+\overrightarrow{R_{4}}\\\\
&\left ( r_{2}\cos\theta_{2}+r_{3}\cos\theta_{3} \right ) + j\left ( r_{2}\sin\theta_{2}+r_{3}\sin\theta_{3} \right )=r_{4}-jd
\end{align} $$
위 방정식을 실수부와 허수부로 나누어 연립방정식을 구성하면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
r_{2}\cos\theta_{2}+r_{3}\cos\theta_{3}&=r_{4}\\\\
r_{2}\sin\theta_{2}+r_{3}\sin\theta_{3}&=-d
\end{align} $$
위 연립방정식으로부터 θ3를 구하면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
\sin\theta_{3} &= \frac{-r_{2}\sin\theta_{2}-d}{r_{3}}\\\\
\theta_{3} &= \arcsin\left ( \frac{-r_{2}\sin\theta_{2}-d}{r_{3}} \right )
\end{align} $$
위 연립방정식으로부터 r4를 구하면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
r_{4}&=r_{2}\cos\theta_{2}+r_{3}\cos\left ( \arcsin\left ( \frac{-r_{2}\sin\theta_{2}-d}{r_{3}} \right ) \right )\\\\
&= r_{2}\cos\theta_{2}+r_{3}\sqrt{1-\left ( \frac{-r_{2}\sin\theta_{2}-d}{r_{3}} \right )^{2}}
\end{align} $$
[예시2] 크랭크-로커 기구
입력축과 출력축 사이 거리 r1, 링크의 길이 r2, r3, r4, 입력각 θ2이 주어졌다고 가정하자. 그림과 같이 정의한 링크 벡터를 복소수를 이용해 나타내면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
\overrightarrow{R_{2}}&=r_{2}e^{j\theta_{2}}\\\\
\overrightarrow{R_{3}}&=r_{3}e^{j\theta_{3}}\\\\
\overrightarrow{R_{1}}&=r_{1}e^{j0}\\\\
&=r_{1}\\\\
\overrightarrow{R_{4}}&=r_{4}e^{j\theta_{4}}\\\\
\overrightarrow{R_{s}}&=r_{s}e^{j\theta_{s}}
\end{align} $$
위 그림에서 벡터 R1, R2, Rs에 대하여 벡터 방정식을 세운 뒤 풀어내면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
\overrightarrow{R_{1}}-\overrightarrow{R_{2}}&=\overrightarrow{R_{s}}\\\\
r_{1}-r_{2}e^{j\theta_{2}}&=r_{s}e^{j\theta_{s}}\\\\
\end{align} $$
위 방정식을 실수부와 허수부로 나누어 연립방정식을 구성하면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
r_{1}-r_{2}\cos\theta_{2} &= r_{s}\cos\theta_{s}\\\\
-r_{2}\sin\theta_{2} &= r_{s}\sin\theta_{s}
\end{align} $$
연립방정식을 거듭제곱하여 더하면 rs를 다음과 같이 나타낼 수 있다.
$$ \begin{align}
r_{1}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}+r_{2}^{2}\cos^{2}\theta_{2} &= r_{s}^{2}\cos^{2}\theta_{s}\\\\
r_{2}^{2}\sin^{2}\theta_{2} &= r_{s}^{2}\sin^{2}\theta_{s}\\\\
\\\\
r_{1}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}+r_{2}^{2}\left(\cos^{2}\theta_{2}+\sin^{2}\theta_{2}\right)&=r_{s}^{2}\left(\cos^{2}\theta_{s}+\sin^{2}\theta_{s}\right)\\\\
r_{1}^{2}+r_{2}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}&=r_{s}^{2}
\end{align} $$
$$ \begin{align}
r_{s}=\sqrt{r_{1}^{2}+r_{2}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}}
\end{align} $$
연립방정식을 나누면 θs를 다음과 같이 나타낼 수 있다.
$$ \begin{align}
\frac{-r_{2}\sin\theta_{2}}{r_{1}-r_{2}\cos\theta_{2}}&=\frac{r_{s}\sin\theta_{s}}{r_{s}\cos\theta_{s}}\\\\
&=\tan\theta_{s}
\end{align} $$
$$ \begin{align}
\theta_{s}=\arctan\left( \frac{-r_{2}\sin\theta_{2}}{r_{1}-r_{2}\cos\theta_{2}} \right)
\end{align} $$
다음으로, 위 그림에서 벡터 R3, R4, Rs에 대하여 벡터 방정식을 세운 뒤 풀어내면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
\overrightarrow{R_{3}}-\overrightarrow{R_{4}}&=\overrightarrow{R_{s}}\\\\
r_{3}e^{j\theta_{3}}-r_{4}e^{j\theta_{4}}&=r_{s}e^{j\theta_{s}}\\\\
r_{3}e^{j\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right)}-r_{4}e^{j\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)}&=r_{s}
\end{align} $$
위 방정식을 실수부와 허수부로 나누어 연립방정식을 구성하면 다음과 같다.
$$ \begin{align}
r_{3}\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) - r_{4}\cos\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right) &= r_{s}\\\\
r_{3}\sin\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) - r_{4}\sin\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right) &= 0
\end{align} $$
연립방정식을 적절하게 변형해 거듭제곱하여 더하면 θ3을 다음과 같이 나타낼 수 있다.
$$ \begin{align}
r_{3}\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) - r_{s} &= r_{4}\cos\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
r_{3}\sin\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}\sin\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
\\\\
r_{3}^{2}\cos^{2}\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) + r_{s}^{2} - 2r_{3}r_{s}\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}^{2}\cos^{2}\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
r_{3}^{2}\sin^{2}\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}^{2}\sin^{2}\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
\\\\
r_{3}^{2}+r_{s}^{2}-2r_{3}r_{s}\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}^{2}\\\\
\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= \frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}+r_{s}^{2}}{2r_{3}r_{s}}\\\\
\theta_{3}-\theta_{s} &= \pm\arccos\left(\frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}+r_{s}^{2}}{2r_{3}r_{s}}\right)
\end{align} $$
$$ \begin{align}
\theta_{3} &= \theta_{s} \pm \arccos\left(\frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}+r_{s}^{2}}{2r_{3}r_{s}}\right)\\\\
&=\arctan\left(\frac{-r_{2}\sin\theta_{2}}{r_{1}-r_{2}\cos\theta_{2}}\right) \pm \arccos\left(\frac{r_{1}^{2}+r_{2}^{2}+r_{3}^{2}-r_{4}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}}{2r_{3}\sqrt{r_{1}^{2}+r_{2}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}}}\right)
\end{align} $$
연립방정식을 적절하게 변형해 거듭제곱하여 더하면 θ4를 다음과 같이 나타낼 수 있다.
$$ \begin{align}
r_{3}\cos\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}\cos\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right) + r_{s}\\\\
r_{3}\sin\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}\sin\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
\\\\
r_{3}^{2}\cos^{2}\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}^{2}\cos^{2}\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right) + 2r_{4}r_{s}\cos\left(\theta_{4}=\theta_{5}\right) + r_{s}^{2}\\\\
r_{3}^{2}\sin^{2}\left(\theta_{3}-\theta_{s}\right) &= r_{4}^{2}\sin^{2}\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
\\\\
r_{3}^{2} &= r_{4}^{2}+r_{s}^{2}+2r_{4}r_{s}\cos\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)\\\\
\cos\left(\theta_{4}-\theta_{s}\right)&=\frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}-r_{s}^{2}}{2r_{4}r_{s}}\\\\
\theta_{4}-\theta_{s}&=\pm\arccos\left(\frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}-r_{s}^{2}}{2r_{4}r_{s}}\right)
\end{align} $$
$$ \begin{align}
\theta_{4} &= \theta_{s} \pm \arccos\left(\frac{r_{3}^{2}-r_{4}^{2}-r_{s}^{2}}{2r_{4}r_{s}}\right)\\\\
&=\arctan\left(\frac{-r_{2}\sin\theta_{2}}{r_{1}-r_{2}\cos\theta_{2}}\right) \pm \arccos\left(\frac{-r_{1}^{2}-r_{2}^{2}+r_{3}^{2}-r_{4}^{2}+2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}}{2r_{4}\sqrt{r_{1}^{2}+r_{2}^{2}-2r_{1}r_{2}\cos\theta_{2}}}\right)
\end{align} $$
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참고문헌
- 유홍희. (2014). 기구학. KOCW. http://www.kocw.net/home/cview.do?cid=a86afecc7d028380. 2023.05.22