아두이노 라이브러리 | I2C 멀티플렉서 TCA9548A 모듈

1. I2C 멀티플렉서 TCA9548A 모듈

I2C 주소를 변경하는 기능을 지원하지 않는 센서를 사용하는 경우, 해당 모듈을 이용할 경우 동일한 I2C 주소를 가지고 있더라도 두 센서를 모두 사용할 수 있다.

 

TCA9548A I2C Multiplexer [ada-2717]

 

2. 아두이노 라이브러리 추가

제조사 Adafruit에서 제공하는 TCA9548 라이브러리를 설치하여 사용하도록 하자.

 

아두이노 IDE 상단 툴바에서 '툴'을 선택한 뒤 '라이브러리 관리' 항목을 선택하자. 그러면 곧이어 '라이브러리 매니저' 창이 나타나는데, 해당 창 오른쪽 상단에 라이브러리 이름을 입력하면 아두이노 플랫폼에서 지원하는 라이브러리를 검색할 수 있다. 해당 칸에 'TCA9548'을 입력하자. 라이브러리를 검색하면 입력한 검색어와 관련된 라이브러리 목록이 나타난다. 'TCA9548' 최신 버전을 선택하여 설치하도록 하자. 아래링크로 접속하면 해당 라이브러리에 대한 설명과 사용 방법을 확인할 수 있다.

GitHub - RobTillaart/TCA9548: Arduino library for TCA9548 8 channel I2C multiplexer and compatibles.

 

3. 예제

 

3.1. 회로 구성

 

 

 

3.2. 프로그램 작성

#include <TCA9548.h>
#include <AS5600.h>
#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

AS5600 TopSensor;      //  channel 2
AS5600 BottomSensor;   //  channel 1
uint32_t lastTime = 0;

PCA9546 MP(0x70);

Servo TopESC;
Servo BottomESC;
int potValue = 1023;
int TopAngle;
int BottomAngle;
int PWM = 1300;

RF24 radio(8, 9);  // CE, CSN
const byte address[6] = "01203";

struct motionData {
  int X;
  int Y;
  int Z;
  int YAW;
};
motionData input;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Check multiplexer connection
  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000);
  if (MP.begin() == false)
  {
    Serial.println("Multiplexer error");
  }
  MP.selectChannel(2);
  if (TopSensor.isConnected() == false)
  {
    Serial.println("TopSensor error");
  }
  MP.selectChannel(1);
  if (BottomSensor.isConnected() == false)
  {
    Serial.println("BottomSensor error");
  }
  TopSensor.begin(4);
  TopSensor.setDirection(AS5600_CLOCK_WISE);
  BottomSensor.begin(4);
  BottomSensor.setDirection(AS5600_CLOCK_WISE);

  TopESC.attach(5);
  BottomESC.attach(6);

  // Start RF communication
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1, address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.startListening();
  
  // Calibrate BLDC motor
  Serial.println("Power the motor, and turn the knob to the minimum position when two bep alarms are on.");
  radio.startListening();
  while (PWM != 800) {
    if (radio.available()) {
      radio.read(&PWM, sizeof(PWM));
    }
    Serial.println(PWM);
    TopESC.writeMicroseconds(PWM);
    BottomESC.writeMicroseconds(PWM);
    delay(5);
  }
  radio.startListening();
  if (radio.available()) {
    radio.read(&PWM, sizeof(PWM));
  }
  TopESC.writeMicroseconds(PWM);
  BottomESC.writeMicroseconds(PWM);
  delay(5);
  Serial.println("********** Calibrated **********");

  input.Z = 800;
  radio.startListening();
}

void loop() {  
  if (radio.available()) {
    radio.read(&input, sizeof(input));
    delay(5);
  }
  Serial.println(input.Z);
  TopESC.writeMicroseconds(input.Z);
  BottomESC.writeMicroseconds(input.Z);


  /*
    MP.selectChannel(2);
    TopAngle = TopSensor.rawAngle();
    if (TopAngle >= 850 && TopAngle <= 1250) {
    TopESC.writeMicroseconds(2000);
    }
    else if (TopAngle >= 2850 && TopAngle <= 3250) {
    TopESC.writeMicroseconds(900);
    }
    MP.selectChannel(1);
    BottomAngle = BottomSensor.rawAngle();
    if (BottomAngle >= 950 && BottomAngle <= 1350) {
    BottomESC.writeMicroseconds(900);
    }
    else if (BottomAngle >= 3050 && BottomAngle <= 3150) {
    BottomESC.writeMicroseconds(2000);
    }
    delay(5);
  */
}

 

 

 

참고문헌

- RobTillaart. (2021). TCA9548. GitHub. https://github.com/RobTillaart/TCA9548. 2024.11.27.