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아두이노 | 바이폴라 스텝모터 드라이버 A4988 모듈 마이크로 스테핑Technology/Arduino 2024. 11. 9. 01:34
1. 마이크로 스테핑 스텝모터는 하드웨어 설계에 따라 최소 회전 단위가 결정되어 있다. 앞서 다루었던 바이폴라 스텝모터의 경우, 최소 회전 단위가 1.8도로 정해져있다. 하드웨어로 최소 회전 단위가 결정되어있더라도 전자석을 적절하게 제어하면 최소 회전 단위를 줄일 수 있는데, 이를 마이크로 스테핑(microstepping)이라고 한다. 마이크로 스테핑을 이용하면 하드웨어로 인한 최소 회전 단위가 1.8도인 바이폴라 스텝모터가 0.9도 이하로 회전할 수 있게 되며, 기존 제어 방식보다 부드러운 움직임을 기대할 수 있다. 2. 풀 스텝과 하프 스텝 스텝모터는 기본적으로 풀 스텝(full step)으로 동작한다. 위 그림과 같이 인접한 두 전자석에 전류를 흘려주면 기어가 자력에 의해 두 전자석 사이에 ..
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아두이노 | 바이폴라 스텝모터 드라이버 A4988 모듈Technology/Arduino 2024. 11. 8. 12:37
1. 바이폴라 스텝모터와 유니폴라 스텝모터 스텝모터는 전자석에 감겨 있는 전류선의 배선 방식에 따라 바이폴라(bipolar) 스텝모터와 유니폴라(unipolar) 스텝모터로 구분된다. 바이폴라 스텝모터는 모터로부터 네 가닥의 전류선이 나오는 반면에, 유니폴라 스텝모터는 다섯 가닥 혹은 여섯 가닥의 전류선이 모터로부터 나오는 것으로 스텝모터의 종류를 구분할 수 있다. 앞서 다루었던 스텝모터 28BYJ-48에는 전류선 다섯 가닥이 있으므로 유니폴라 스텝모터에 해당한다. 두 종류의 스텝모터가 같은 크기를 가지고 있다면, 바이폴라 스텝모터가 더 큰 토크를 내며, 유니폴라 스텝모터가 더 빠른 최대 회전 속력을 보인다. 2. 바이폴라 스텝모터 드라이버 A4988 모듈 바이폴라 스텝모터 드라이버 A4988 모..