자유도
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기구학 | 자유도와 Gruebler 방정식Engineering/Mechanism 2023. 5. 19. 18:00
1. 자유도 자유도(degree of freedom, dof)란 고정 프레임을 기준으로 링크의 모양(configuration), 즉 모든 링크의 위치를 결정하는데 필요한 입력의 개수(독립변수의 개수)를 의미한다. 기구의 자유도는 기구를 이루고 있는 모든 강체(rigid body)의 자유도 합에서, 기구를 이루고 있는 관절(joint)에 의한 독립적인 제한조건의 수를 빼면 구할 수 있으며, 식으로 표현하면 아래와 같다. HTML 삽입미리보기할 수 없는 소스 2. Gruebler 방정식 N은 지면을 포함한 강체의 수, J는 관절의 수, m은 차원에 따른 강체의 자유도, ci는 관절에 의한 독립적인 제한조건의 수, fi는 관절의 자유도라 할 때, Gruebler 방정식은 다음과 같이 유도할 수 있다. ..